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AP3: Erforschung des Fahrzeugsystems |
In diesem Arbeitspaket soll das in AP1 definierte integrale Sicherheitssystem erforscht und in Experimentierfahrzeuge implementiert werden, so dass es im späteren Arbeitspaket AP6 einer ausführlichen Evaluation unterzogen werden kann. - Zunächst werden die bestehenden Sensoren (z.B. Lidar, Radar, Kamera) an die speziellen Belange des integrierten Sicherheitssystems adaptiert. Es müssen Schnittstellen für die spätere Datenfusion geschaffen werden. Ferner sind die Algorithmen der Objekterkennung in den Einzelsensoren so zu erweitern, dass jedem erkannten Objekt eine Detektionswahrscheinlichkeit zugeordnet werden kann, auf deren Basis später die Objektsicherheit / Fehlalarmwahrscheinlichkeit beurteilt werden kann. Schließlich muss das Tracking der Einzelsensoren modifiziert werden, damit vergleichsweise unsichere Objektinformationen nicht in den Einzelsensoren ausselektiert werden, sondern zur späteren Datenfusion gelangen.
- Darauf aufbauend werden innovative, leistungsfähige Datenfusions- strategien und Algorithmen entwickelt, welche sämtliche Daten der Einzelsensoren, insbesondere auch die erwähnten Detektions- wahrscheinlichkeiten in die Gewichtung einbeziehen. Die Fusion beinhaltet die zeitliche Synchronisation der Daten der Einzelsensoren, die Transformation aller potentiellen Objekte auf ein gemeinsames Koordinatensystem, die Zuordnung der Objektinformationen der Einzelsensoren zu physikalischen Objekten sowie die Elimination evtl. Widersprüchlichkeiten der Objektinformationen der Einzelsensoren zu ein und demselben Objekt.
- Am Ausgang des Fusionsmoduls stehen im Vergleich zu den Einzelsensoren zuverlässigere, plausibilisierte und komplettere Objektinformationen zur Verfügung. Diese Tracks stehen als Eingang für das sich anschließende Entscheidungsmodul zur Verfügung. Insgesamt soll durch intelligente Fusion und Tracking sowohl die Performance des Sensorsystems als auch dessen Verfügbarkeit erheblich gegenüber dem heutigen Stand gesteigert werden.
- Auf Basis der in ii. gewonnenen Objektinformationen kann anschließend eine Bewertung der Situation erfolgen. Hierzu müssen umfangreiche weitere Fahrzeuginformationen einbezogen, verbesserte Strategien zur Bewertung der Informationen abgeleitet, in Algorithmen umgesetzt und implementiert werden.
- Parallel wird ein Konzept für ein mehrstufiges Entscheidungskonzept für das innovative integrale Sicherheitssystem erforscht. In diesem Arbeitsschritt wird ferner das Zusammenspiel mit bereits vorhandenen passiven Sicherheitssystemen erforscht. Erste Überlegungen zum Warn- und Handlungskonzept sind im nachfolgenden Bild zusammengefasst. Sämtliche eingetragenen Zeiten sind im realen Betrieb zu erproben und zu optimieren.
 TTC: Time-to-Collision zur Großansicht :Bild klicken.- In den nächsten Arbeitsschritten erfolgt die Umsetzung der zuvor erarbeiteten Konzepte. Anschließend können die Teilsysteme in den Experimentalfahrzeugen in Betrieb genommen werden. Parallel muss an der Integration und Inbetriebnahme des Gesamtsystems gearbeitet werden.
Am Ende dieses Arbeitspaketes werden zwei ausgerüstete Versuchsträger vorliegen. |
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